Cosa manca ad un robot per diventare un efficace strumento di allenamento?

TechLab, un mito !
Se non ci fosse bisognerebbe inventarlo !

 

Mi è piaciuto molto il commento di @TechLab. Aldilà delle interessanti nozioni tecniche.
Sono infatti d'accordo con lui che sia indispendabile saper "leggere" la palla, quello è il vero risultato di ció che fa l'avversario. Il movimento del corpo è utilissimo per comprendere e cercare di prevedere quali POTREBBERO essere le sue azioni ma cercare di interpretare l'impatto può essere molto fuorviante, imho.

I giocatori più bravi sono come dei prestigiatori (la mano più veloce dell'occhio) e un servizio può essere tutto tranne quello che sembra. Anche un top che ci sembri molto carico rischiamo spesso di bloccarlo a rete.

Quindi osservare la pallina può essere fondamentale per non sbagliare, perciò anche un robot ci mandi palline con effetti random può essere utile. imho.

 

Sto ancora metabolizzando quanto scritto da @TechLab, non perchè non sia stato chiaro ed esaustivo, ma piuttosto perchè ogni considerazione, ogni valutazione espressa, porta a vari ragionamenti, apre nuove strade e permette di formulare nuove ipotesi, inoltre porta anche nuovi dubbi.
inizio a ruota libera a discutere sui tanti argomenti toccati nel post, cominciando dalla valutazione delle traiettorie e degli effetti. in tutte le discussioni sui robot che avevo letto in precedenza si parlava della difficoltà della valutazione della quantità e del tipo di effetto per l'impossibilità di vedere il gesto tecnico dell'avversario e questo mi trovava d'accordo in parte, l'intervento di TechLab e di Eta Beta mi confermano una sensazione che avevo avuto giocando con un chopper, cioè nella maggior parte dei casi non riuscivo a vedere il contatto con la racchetta, che avveniva molto vicino a terra e spesso coperto dal tavolo, ma solamente parte del suo movimento, eppure, con il procedere della partita, riuscivo ad adattarmi ai suoi colpi semplicemente valutando il rimbalzo sul tavolo e la traiettoria, più o meno tesa, con cui cui arrivava la pallina. Probabilmente questo discorso non è valido se attacco la palla, perchè aggredendola mentre risale non ho tempo sufficiente per valutare adeguatamente la quantità di effetto. Come conseguenza non sono convinto che una sequenza di effetti random possa essere realmente utile per allenamenti su un colpo specifico, ma potrebbero essere utili per esercizi di valutazione dell'effetto in base al movimento della pallina, indipendentemente dal colpo che utilizzerò per rispondere.
un'idea che mi ha subito stuzzicato è la disposizione libera delle bocche di fuoco, io l'avevo semplicemente pensata con tre bocche di fuoco di cui due sistemate negli angoli e una al centro, ovviamente tutte a fondo tavolo. Mi rendo conto che gestirle diventa difficile, perchè le variabili in gioco per la valutazione delle traiettorie, della velocità e della direzione diventano tantissime. Di ogni bocca dovremmo conoscere la distanza dal fondo del tavolo, l'altezza da terra, la distanza dal bordo del tavolo (forse meglio dal centro del tavolo, oerchè potremmo posizionarla fuori dai suoi limiti laterali); con questi parametri si dovrebbero calcolare i limiti di spostamento laterale e la corretta inclinazione in funzione della velocità della palla e della quantità di effetto da imprimere. Non certo una passeggiata, anche se fattibile in qualche modo, ma l'ideale sarebbe di fare in modo che ciascuna bocca di fuocho riesca a calcolare autonomamente La sua posizione rispetto al tavolo, piuttosto che chiedere ad un operatore di inserire le distanze dopo averle misurate. Come prima soluzione mi viene in mente di mettere due trasmettitori, posizionati sotto i due angoli di fondo campo, che ricevuta una chiamata dalle testine rispondano con un messaggio da definire, calcolando il ritardo tra invio e ricezione si potrebbe calcolare la distanza, partendo dal presupposto che le testine si trovino sempre dietro il fondo del campo, con due punti saremmo in grado di calcolare la loro posizione nello spazio (da verificare visto che sto scrivendo di getto e potrei prendere un abbaglio). La tecnologia da usare è da definire, ma penso che andrebbe bene un infrarosso o qualsiasi altro sistema di tx/rx.
Per quanto riguarda il meccanismo di attivazione sensoriale si potrebbe accendere un led, sulla testina che sta per lanciare, n millisecondi prima del lancio, questo porterebbe l'atleta a predisporsi in maniera adeguata, avendo un punto di riferimento preciso. Di contro mancherebbe un riferimento sulla postura dell'avversario, che, nella maggior parte dei casi, consente di anticipare il movimento in funzione del colpo che presupponiamo stia per arrivare. In ogni caso sarebbe comunque utile.
Altra considerazione, legata alla mia esperienza di allenatore di calcio a 5, io faccio parecchio uso di esercizi psico cinetici, stimolando reazioni e decisioni legate a colori, quindi non a situazioni reali, ma a stimoli visivi che non hanno corrispondenza in partita. Questo mi fa pensare che non necessariamente dobbiamo avere le stesse sollecitazioni della partita per fare delle scelte, potremmo anche sostituirle con altre, sempre visive ma di genere differente, perchè saremmo poi in grado di associarle a situazioni reali ottenendo comunque un beneficio. Per capirci sto pensando a stimoli visivi che mi facciano capire quale colpo dovrò aspettarmi o a segnalazioni che mi invitino a colpire la palla per mandarla in una certa direzione o in un determinato punto del tavolo (abituandomi a guardare la pallina e nello stesso tempo il fondo campo opposto per verificare la posizione e la postura dell'avversario cercando di trarre il massimo vantaggio dal mio colpo successivo).
Passando ad espetti legati alla realizzazione pratica della testina sono sempre orientato all'utilizzo di tre motori, perchè posso riprodurre qualsiasi tipo di effetto senza ruotarla, con la possibilità di variare a piacere le componenti modificando, anche in maniera molto piccola, l'effetto risultante. Per quanto riguarda la stampa 3D ho deciso di utilizzarla perché sarei autonomo (ho una stampante 3D e me la cavo a disegnare), quindi potrei agevolmente realizzare un prototipo, testarlo, modificarlo e ristamparlo in poco tempo e con una spesa tutto sommato contenuta (un po' di ABS e una manciata di kWh).
Per quanto riguarda motori, regolatori e servi sono aggiornato sui costi a causa di un mio recente passato da aeromodellista (si, è proprio come iniziate a pensare, ho del tempo da perdere ), ma penso siano la soluzione migliore, che posso gestire agevolmente con un Arduino (penso un MEGA 2560 sia sufficiente oppure anche un UNO con shield per aumentare le uscite PWM, ma nulla vieta di utilizzare un DUE per incrementare la capacitá di calcolo e dotare il robot di tante funzioni evolute).
Sto scrivendo un tema, ma l'argomento è vastissimo, più scrivo e più considerazioni e domand mi nascono in testa. @TechLab vorrei chiederti un po' di cose, penso convenga utilizzare questo post in modo che tutti possano contribuire e utilizzare le informazioni, cosa ne pensi? Inoltre, al mio ritorno a casa (sono in vacanza con la famiglia da oggi, anzi ieri visto che oramai è domenica), proverò a pubblicare qualche disegno della testina che vorrei realizzare, per avere un parere sulla sua reale efficacia.
Ora mi fermo perchè so che non molti temerari avranno la forza per leggere tutto il mio intervento e perchè domani (anzi oggi) mi aspetta una rilassante e faticosa passeggiata in montagna.

 

Questo post è spettacolare! Molto interessante anche per chi come me non ha competenze tecniche a riguardo. Vorrei aggiungere alcune considerazioni generali che mi ha raccontato un allenatore.

-allenarsi sugli spostamenti (con il robot di solito non si fa ed è fondamentale). Ciò implica palle sparate da punti diversi quindi bene quello che avete detto prima.

-padroneggiare un colpo implica sempre maggiori "spazi di libertà" in cui il giocatore sceglie come colpire. Quindi palle molto simili ma non uguali (lievi cambi di direzione e di spin). Allargando piano piano questo spazio di libertà si padroneggia il colpo.

Ovviamente come realizzare il tutto non lo so, divertitevi! Queste però sono due cose che credo al robot manchino.
Domanda: si potrebbero posizionare le bocche nel punto in cui realisticamente un giocatore colpisce la palla? Certamente un giocatore non colpirà al centri a 50 cm dal tavolo!
Grazie del post, veramente interessante, complimenti

 

La pallina descrive due parabole. La prima, quella impressa dalla racchetta e la seconda, condizionata dal rimbalzo.

Ora, quanto piú una palla veloce fa una parabola arcuata nella prima parte, tantopiù sarà bassa e avanzata la seconda parabola, quella del rimbalzo. Viceversa, una palla veloce con taglio inferiore (chop) avrà una prima parabola molto tesa e un rimbalzo più corto, arretrato e arcuato al punto da sembrare un rimbalzo verticale. In mezzo ci stanno tutte le 50 sfumature di spin (back.. liscio.. top) .

 

La risposta alla tua domanda, se l'ho ben compresa, è dichiaratamente si, è possibile e lo è già da diversi anni sia nella ambito delle sperimentazioni home made sia in quello dei robottini commerciali.

In questo video (l'unico che abbiamo lasciato sul web) vengono mostrate due vecchie bocche di fuoco sincronizzate poste in in fondo al tavolo in posizione centrale una per il back a circa dieci cm di altezza e una per il top a circa 25 cm di altezza sul piano del tavolo.

Visualizza: https://www.youtube.com/watch?v=PoHLSIJd_6k

nel dettaglio
ImageShack - shooter 12 e 21.jpg

In realtà queste bocche potevano essere spostate in qualsiasi punto dietro al tavolo e regolate in altezza a piacere.
Queste nello specifico possono anche gestire tramite apposito controller variazioni di intensità di spin e velocità mentre il meccanismo di cambio di direzione lieve (le bocche in questione sono fisse e possono essere solo orientate a mano) era ottenuto naturalmente tramite una maggiore tolleranza di ambiezza della bocca di fuoco (2-4 mm) e l'utilizzo di rotelline piatte che "scriccano" le palline nel tubo in modo sempre diverso.

Ma secondo me è passando ad analizzare il commerciale che la cosa assume toni veramente curiosi.

Esistono in commercio alcuni robottini (uno in particolare veramente molto diffuso) di fascia media che possono consentire di fare questo con modifiche veramente minime, di poche decine di euro e alla portata di tutti.
La cosa a mio modo di vedere incredibile è che lo stesso produttore pare non se ne renda conto.
Pensa hai a disposizione due prodotti uno di fascia media e uno top della gamma. Acquistando quello di fascia inferiore puoi utilizzarlo con tutti i crismi che si dicevano sopra già oggi con un adattamento che dire banale e poco. Puoi posizionarlo liberamente dove ti pare dietro il tavolo, puoi avere variazioni di velocità, spin e direzione tra un colpo e l'altro. Se poi magari lo stesso robot viene acquistato da una società è immaginabile che per farne un utilizzo diciamo intensivo e proficuo ne prenda una coppia, sia con funzioni di riserva ma soprattutto dicevo per dar modo all'allenatore di gestire un pool di atleti maggiore durante le sue lezioni. In questo caso avresti anche la possibilità di gestire situazioni di utilizzo congiunto e sincrono delle due bocche di fuoco libere sullo stesso tavolo e quindi avere anche possibilità di realizzare rally completi in cui non solo si hanno variazioni di velocità spin e direzione ma anche di tipologia di effetto dato (back e top in sequenza).
(Il costo complessivo dell'operazione sarebbe di circa 700 euro piu o meno quello del solo modello di punta che a questo punto avrebbe possibilità di utilizzo veramente più limitate)

Come dicevo molte valide soluzione sono già state implementate e sono alla portata anche di chi non ha un tecnico-meccanico-elettronico in casa.
La cosa che forse più manca è appunto un'adeguata informazione e conoscenza al riguardo.

 

I geni sono tutti deliranti.... e poiché il Leonardo Da Vinci del tennis tavolo non è ancora saltato fuori... aldilà dei pareri professionali che possono più o meno scoraggiati io direi AVANTI TUTTI COL DELIRIO.... basta non sia TREMENS.... garantirebbe poca precisione nei colpi....

El Mata

 

Normalmente quello che viene fatto in allenamento è inserire a volte in esercizi specifici direzioni di sparo random in un dato settore opportunamente selezionato e variare anche in modo random velocità e timing di risposta di un determinato ordine rispetto ad un parametro prefissato. Per capirci imposto il parametro speed a 15 e variazione del 10 o 20% random nei colpi in più o meno.

Il fatto di riuscire a far calcolare alla bocca di fuoco autonomamente i parametri corretti per la propria operatività sarebbe in effetti un'ottima cosa.
Al momento nei robottini questo procedimento viene fatto totalmente a mano attraverso la cd procedura di CALIBRAZIONE.
Si seleziona un punto target mediano che la bocca deve colpire e si regola alzo e speed in modo da far colpire quel punto. Una volta centrato il bersaglio si setta quello come ZERO per la macchina e si passa a ridefinire l'angolo di fuoco possibile della bocca.
Qui sono possibili due ulteriori vie:
- si assume che la bocca si sposti sempre di un tot a destra e sinistra dello zero ma si limitano gli estremi dello spostamento (ad es. di solito si sposta tra -10 e +10 e invece per questa posizione accetto spostamenti solo tra -5 e +7)
- si riducono o ampliano i singoli spostamenti mantenendo inalterato il numero degli stessi (ad es. di solito ho 20 direzioni di sparo che differiscono fra di loro di 1 grado e per questa posizione vario ammettendo 20 posizioni ma spostamenti di solo mezzo grado)

In effetti anche noi si era pensato qualche volta di montare un led ben visibile su ogni bocca di fuoco come nelle telecamere, che si attiva 0,15 secondi prima dello sparo per consentire un'adeguata attivazione dell'atleta ma non lo si è mai realizzato per cui non so dirti se concretamente potrebbe funzionare

Noi abbiamo provato una volta sola ad inserire tre motori su una bocca di fuoco tipo amicus però l'esperimento è fallito.
Utilizzando motori brushless non si hanno particolari problemi nella sicronizzazione dei due motori superiori che devono girare all'unisono per generare top puri e non sporcati da effetti laterali.
Il problema sono le rotelline di sparo.
Le migliori presenti sul mercato per generare spin e velocità sono queste
ImageShack - wheels.jpg
Noi abbiamo provato un paio di volte a procurarcele dall'unico venditore che abbiamo trovato su internet ma sempre senza successo.
Le comunicazioni con il venditore sono state pessime (praticamente inesistenti), gli acquisti alla ceca mai arrivati e finiti entrambi con una pratica di refund di paypal (positiva per fortuna).
Quindi non riuscendo a procurarcele abbiamo cercato soluzioni alternative provando prima una variegata serie di rotelline delle macchinine da modellismo. Ne abbiamo provate diverse di coperture ma sempre con problemi e senza grande successo in termini di durata, grip, spin e velocità generata.
Abbiamo provato alcune rotelline trovate in giro su internet di nylon ricoperte di gomma dura ma purtroppo troppo dura.
Poi siamo passati alle rotelline in gomma dei carrellini e qui le cose sono cominciate a migliorare. Diciamo che anche senza l'opportuna sagomatura a U dopo anni di utilizzo non si consumano quasi per nulla e se opportunamente scriccate sulle palline danno ottime velocità e spin.
Abbiamo anche provato ad assemblare delle strisce di Hurricane 3 su dischetti in alluminio ma si deterioravano alle velocità della luce.
Infine abbiamo provato diverse altre soluzioni di assemblaggio di gomme su cerchi metallici (una veramente curiosa utilizzando per ogni ruota una coppia di tappi in gomma delle vecchie vasche da bagno) ma senza troppa fortuna.
Alla fine quindi ci siamo buttati sulle rotelline dei carrellini che funzionano bene da sole o sovrapposte ma quando ne monti tre non essendo perfettamente regolari anche se i motori girano all'unisono provocano spiacevoli e costanti effetti laterali non controllati (non siamo riusciti a generare un top solo superiore)
Per questo abbiamo ritenuto di non procedere oltre nella sperimentazione dei tre motori sulla singolo bocca di fuoco.
Fra l'altro un amico mi diceva che lo stesso problema si presenta un po' anche con l'amicus quando le rotelle sono un po' usurare se l'usura (e lo sporco) non è regolare.
Vedi tu quindi. Magari in quanto esperto modellista hai conoscenze e possibilità di approvvigionamento di materiali più validi che non danno questi problemi.

Sulla questione delle rotelline vorrei anche riportare un altro contributo a mio modo di vedere molto interessante che ci è stato regalato dal Maestro a cui sopra facevo riferimento.
Discutendo dell'utilizzo dei robottini in allenamento mi disse che uno degli esercizi che più proficuamente può essere fatto con i robottini è il controtop fuori dal tavolo (sempre a patto di avere la possibilità di spostare la bocca di fuoco degli stessi due o tre metri lontano dal tavolo in modo da veder bene la traiettoria della palla dal nascere). Come tutti gli esercizi questo per essere svolto con profitto richiede una certa continuità esecutiva e spesso è molto difficile negli ambienti in cui ci si allena perchè possono mancare validi sparring. Per cui con i robottini si possono fare ottime sessioni per mettere a punto questo fondamentale.

Al riguardo però lamentava anche 2 cose.
La prima concerne il fatto che per dare maggior verosimiglianza possibile all'esercizio dovrei ricevere la "risposta" al mio controtop dal punto in cui è andato a finire il mio colpo. Tiro un top di rovescio sulla diagonale dello stesso e da li mi dovrebbe partire il colpo successivo in una delle direzioni possibili da quel punto.
Per fare questo sarebbe necessario implementare un complicato e immagino anche abbastanza costoso sistema di tringolazioni di riprese di telecamere che filmando la pallina sono in grado di passare ad un computer ciò che occorre per calcolarne la traiettoria precisa. Su youtube ci sono video al riguardo che mostrano come bracci robotizzati siano in grado di utilizzare questa tecnica per addirittura arrivare a colpire la pallina con una racchetta (quindi non solo traiettorie ma anche posizione in tempo reale).

La seconda lamentela riguardava il fatto che i colpi sparati dai robot sono in generale troppo regolari e simili tra loro rispetto a quelli generati con uno sparring reale. Faceva l'esempio del cambio repentino della direzione di attacco. Sto controppando sulla diagonale del rovescio e all'improvviso spingo la palla in lungolinea. Il mio sparring colto di sorpresa si allunga ma arriva in ritardo sulla palla e alla fine riesce a controtoppare imprimendo al colpo un forte effetto side e connessa traiettoria curva. Concludeva quindi auspicando che anche i robottini fossero in grado di generare all'occorrenza colpi sporchi o non perfettamente eseguiti in modo da rendere più realistico il drill.
Al riguardo fino a qualche tempo fa l'unico modo che avevamo trovato per potere generare questa sorta di imprecisioni era utilizzare bocche di fuoco con una certa tolleranza sulla pallina. In questo modo con una buona pressione della rotellina sulle palline si ottenevano traiettorie più casuali e qualche volta anche un po' side.

Successivamente provando a creare le gole ad U sulle rotelline dei carrellini per dare maggiore velocità e spin, ci siamo resi conto per caso che l'ampiezza della gola ed irregolarità nella stessa creavano particolare effetti side, di volta in volta ricorrenti o casuali. Nella sostanza le irregolarità caratteristiche di ogni rotellina creavano una serie di particolare effetti ad hoc e quindi alternando bocche di fuoco con rotelline regolari a bocche con rotelline irregolari si poteva ottenere un mix molto interessante di effetti e traiettorie con cuiconfrontarsi.

E' ovvio che la stessa cosa potrebbe nel caso essere generata anche da teste con tre motori perfettamente sincrone e con rotelline perfettamente regolari, semplicemente introducendo nella programmazione variabili casuali di leggera variazione della velocità di rotazione di ciascuna delle rotelline....

 

@LabTech mi puoi consigliare quali ruote dei carrellini acquistare per iniziare a fare qualche prova? Ho dato un'occhiata in giro, ma ce ne sono di tanti tipi, magari puoi darmi qualche dritta sulle dimensioni e sui materiali più adatti. Ho alcuni motori brushless, con relativi ESC, da utilizzare e penso sia arrivato il momento di cominciare a realizzare qualcosa di pratico. Con motori e ruote sottomano posso provare a disegnare un paio di bocche di fuoco (a due e tre ruote), cominciare a scrivere qualche riga di codice per controllare i motori e valutare i risultati di lancio con una bocca fissa.
Se ho ben interpretato quello che hai scritto nei tuoi interventi, credo sia corretto realizzare una bocca di fuoco di dimensioni appena superiori al diametro della pallina per la versione a tre motori e lasciare un po' più di margine per la versione a due motori.
Poi non mi resta che sperimentare affrontando uno alla volta i problemi che, inevitabilmente, si presenteranno.

 

In effetti in commercio c'è veramente una moltitudine di rotelline per carrellini e ognuna ha sua caratteristiche.
Grossolanamente le puoi dividere in due macro insiemi
a) quelle a gomma rigida che grippano bene, non lasciano quasi mai residui sulle palline, sono adatte ad essere eventualmente lavorate e durano una vita anche se fai girare gli shooter a mille (vedi immagine sotto rotellina grigia da 60 mm)
b) quelle a gomma un po' più morbida, che soprattutto alle basse velocità grippano molto bene, ma non sono adatte ad essere lavorate (scanalate a U), spesso quando i motori girano forte lasciano strisciate sulle palline, si consumano e perdono pezzi e alla alte velocità hanno un grip inferiore (vedi immagine sotto rotellina nera da 50 mm)




Ti consiglierei quindi di prendere quelle a) ed in particolare se NON le vuoi lavorare creando una gola a U quelle con un profilo piatto mentre se vuoi ricavarci una gola per aumentare il grip quelle con profilo leggermente convesso (a U rovesciata).

Qui sotto immagini di rotelline lavorate e non

ed il dettaglio di una rotellina lavorata con una piccola gola montata sulla bocca di fuoco.

Si esatto però diciamo che anche per gestire meglio eventuali inceppamenti io partirei con una bocca di fuoco da 42 mm

Per quanto riguarda il discorso palline da usare essendo robottini artigianali non importa che siano nuove o già rodate.
L'importante è che siano tutte dello stesso tipo e abbastanza durette (2 stelle).
Se utilizzi palline di scarsa qualità (tipo una stella) succede una cosa particolare: la rotellina nel comprimere la palla per spararla letteralmente A CASO potrà scriccarla più o meno e a parità di velocità verranno ad es. originati colpi ad una gittata di 2 metri e colpi ad un metro e mezzo. Questo perché se la compressione/scriccatura avviene in corrispondenza della parte più rigida della palla (dove i due gusci si sovrappongono) la pressione e il grip saranno forti e otterrai un lancio lungo.
Se la compressione avviene NON in corrispondenza della zona più rigida il guscio della palla si flette e ne esce un colpo depotenziato.

Questa è esattamente l'ottica della sperimentazione.
Alcuni problemi sono di carattere generale e possono essere ovviati con una buona analisi.
La più parte però è di carattere contingente ed è legata intrinsecamente alle soluzioni che adotti per cui strada facendo dovrai aggiustare il tiro...

Ti giro anche una paio di foto di un feeder digitale....il più economico che abbiamo realizzato e che potrebbe essere utile a livello di prove.




E' il più economico perchè utilizza uno motore a step 28byj-48, quelli per capirci comunemente usati per far oscillare le bocchette dei condizionatori.
Non ha ovviamente una gran torsione e riesce a spingere palline verso l'alto al massimo per una quarantina di cm ma per le prove o per particolari utilizzi può andare bene e costa pochissimo.

Buona sperimentazione!!!

 

Grazie per le preziose informazioni. Penso di prendere le rotelle lisce per le prime prove e successivamente provare quelle con il profilo a U. Per quanto riguarda il disegno della bocca di fuoco sto pensando ad un sistema di montaggio dei motori che permetta piccoli aggiustamenti, senza posizioni fisse che, in caso di errore nel disegno o sostituzione delle rotelle, comprometterebbero completamente il funzionamento.
Per quanto riguarda il feeder stavo pensando di prendere spunto dalle tue foto, utilizzando un servo a rotazione continua al posto del motore che hai utilizzato (c'è l'ho già), ora non ricordo le caratteristiche, ma penso possano spingere più in alto la pila di palline e avrei sicuramente un maggiore controllo sulla velocità di rotazione.

 

L'ideale soprattutto all'inizio è SVINCOLARE il sistema di fissaggio dei motori dalla bocca di fuoco vera e propria.
Crei la bocca di fuoco con le asole per le rotelline dei motori e che sia in grado di spostarsi a destra e sinistra e avere l'alzo voluto.
Poi crei una boccola con il fissaggio laterale per i motori e la vai a serrare sulla bocca di fuoco.
Così facendo puoi cambiare motori e rotelline e utilizzare sempre la stessa bocca (al massimo ristampi la boccola con la piastra di fissaggio)
Quando hai assestato il tutto puoi stampare la bocca definitiva con la boccola integrata, ma anche no...nel senso nulla vieta di tenerle separate anche nel progetto definitivo.

Si con un servo 360° non avrai problemi anche se ha ingranaggi in plastica.
I migliori per torsione hanno di solito gli ingranaggi in metallo ma sperimentalmente anche con quelli in plastica non avrai problemi.
L'utilizzo del feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo consente ottime velocità di carica (anche sotto mezzo secondo).
Questo sistema è l'ideale per i robottini con molte teste in cui i vari feeder attraverso apposite tubazioni sono collegati al partitore che provvede a riempirli.

Un altro feeder molto valido è quello che fa uso di un pistoncino montato in una T che spinge le palline verso l'alto grazie ad una biella mobile e manovella fissa collegata all'albero motore (oppure pistoncino a stantuffo o siringa in cui la biella è fissa e alla fine ha una forma a T rovesciata con una asola in cui scorre l'attacco della manovella)
Il sistema a pistoni è molto valido ed affidabile ma ha come difetto il fatto di dover ricaricare ogni volta a scapito della velocità
Per capirci, sopra ad una rotazione completa corrispondono ad es 4 colpi mentre con il pistoncino parte un solo colpo.
Puoi fare a meno dei servo 360° e usare quelli normali che hanno un range limitato di spostamenti.

Se invece pensi ad un robot con testa singola il sistema del cestello con disco calibratore sul fondo che fa fuoriuscire le palline lateralmente sul fondo è il più semplice da realizzare.

L'ottimo a mio modo di vedere (cosi è nei robot professionali da 2000 euro garantiti per durare una vita) è rappresentato dall'utilizzo come feeder della spirale.
Per noi è sempre stata proibitiva perchè realizzandola in acciaio viene fatta con un tondino da 3-4 mm modellato a mano e fissato su un albero.
Potendo stampare e realizzandola piena in materiale plastico, anche se non è semplice farlo, avresti l'ottimo.

Per partire penso che il sistema dei dischetti calibratori in linea affiancati al tubo e quello dei pistoncini siano i più semplici ed abbordabili.

 

Capisco che, lavorando con il metallo, utilizzare delle boccole per il fissaggio dei motori sia la soluzione migliore, che consente di risparmiare materiale e lavorazioni, ma con la stampa 3D penso di riuscire a creare qualcosa di più solido stampando un monoblocco. Del resto posso ristampare tutto velocemente, sprecando solo un po' di ABS. L'inconveniente della plastica è la solidità specialmente sull'asse Z, dove i vari piani di depositano uno sull'altro, ma per spessori piccoli, o su stampe con temperatura di fusione non perfetta, la saldatura dei piani non è sempre adeguata, con il rischio di sfaldamento quando si sottopone il pezzo ad una trazione lungo quell'asse.
Dovrò stare molto attento nella progettazione, valutando adeguatamente le sollecitazioni a cui viene sottoposta la bocca di fuoco e disegnano il pezzo in modo tale da offrire la massima resistenza alle sollecitazioni dovute al lancio della pallina.
Sto aspettando le rotelle per iniziare a disegnare qualcosa di concreto, ho bisogno delle misure reali e precise, ho imparato per esperienza diretta che non ci si può fidare dei disegni in rete e a volte anche dei datasheet, perché ci sono vari modelli dello stesso pezzo con piccole, ma fondamentali differenze.

Per quanto riguarda il servo ha gli ingranaggi in plastica, ma lo ritengo comunque adeguato, queste le caratteristiche:

• Dimensioni: 40.5 x 20 x 38 mm
• Peso: 40.0 g
• Alimentazione: 4,8 - 6,0V
• Torque (a 6V): 6.7 kg/cm
• Torque (a 4.8V): 6.00 kg/cm
• Velocità (a 6V): 0.14 sec/60°
• Velocità (a 4.8V): 0.16 sec/60°
• Lunghezza del cavo: 300mm

Al momento, in ogni caso, sto concentrandomi sulla testina, il feeder verrà in un secondo momento, per le prime sperimentazioni posso anche inserire le palline manualmente, anche se capisco che è un elemento fondamentale, perché determina l'intervallo di lancio fra una pallina e l'altra.

Ti chiedo un'altra cosa (quando ti sarai stancato me lo farai presente ):
non credo possibile riuscire ad invertire la direzione dei motori in tempi molto stretti, anche se ci sono ESC che lo fanno, ma l'inerzia di un motore che gira in un senso a 10000 giri non credo consenta di invertire il senso di rotazione in frazioni di secondo, quindi, in linea teorica, ho pensato che in una testina a tre motori tutti e tre debbano girare nello stesso senso, considerando un certo regime di rotazione la base di ogni tiro. Da quella base, che non saprei al momento quantificare, si agisce sui motori, accelerando o rallentando di volta in volta quelli interessanti nella generazione dello spin desiderato. In pratica, in frazioni di secondo, i motori accelerano o rallentano, ma non invertono il senso di rotazione. Spero di essermi spiegato, se non chiaramente, almeno in maniera comprensibile

Per l'alimentazione del sistema completo pensavo di utilizzare un alimentatore ATX di recupero, alimentando motori, ESC e servi a 5V, mentre Arduino sarebbe alimentato a 12V.

In attesa di avere tutto il materiale a disposizione mi faccio, anzi ti faccio, delle domande, così spero di risparmiare un po' di tempo e un po' di errori in fase di sperimentazione ;-)

 

Si in effetti nel passaggio dai metalli ai prodotti stampati 3d diverse variabili di progetto possono cambiare.
Io fino ad oggi ho visto solo tre progetti di bocche di fuoco da stampare in 3d, due dei quali molto simili prevedevano la realizzazione di una bocca di fuoco ovviamente tonda alla quale veniva accostato e fuso insieme ad un lato un parallelepipedo delle stesse dimensioni in altezza della bocca largo 3-4 cm e lungo circa 6 cm a cui veniva accostata e (idealmente) fusa la piastrina di supporto dei motori spessa circa 5 mm.
La distanza tra la piastrina laterale ed il centro della bocca di fuoco era ovviamente pari alla lunghezza del motorino dalla sua estremità di fissaggio fino a metà rotellina.
Il terzo progetto che ho visto è questo

Homemade table tennis robot for ~$230

e prevede la realizzazione di due "orecchie" piegate una verso l'alto e una verso il basso alle quali si fissano delle piastrine per vincolare la base del motore e una piastrina con ancoraggio realizzato pochi mm dopo il centro della bocca di fuoco alla quale viene fissato l'albero del motore. Con il doppio ancoraggio sono sicuro che anche alle alte velocità le sollecitazioni sono assorbite egregiamente.

Nel progetto sopra riportato trovo fatti molto bene i giunti di snodo della bocca di fuoco.
Noi di solito li realizziamo lavorando alla fresa grossi tubi in alluminio e nel caso di tubi di sparo in pvc utilizziamo fascette con snodi metallici opportunamente create. Ma come dicevo la soluzione del progetto sopra indicato mi piace moltissimo.

Se non lo avessi già fatto li trovi anche la lista della spesa di tutti i pezzi utilizzati.

Assolutamente si

Esatto e a maggior ragione quando hai una unica bocca di fuoco.

figurati....a Sparta stancarsi è reato...viviamo e moriamo alimentando il mito dell'implacabilità!!!

Provo a risponderti
Ora di sicuro i motori NON INVERTONO MAI il senso di rotazione perchè se cosi facessero accidentalmente spingerebbero le palline dentro il tubo piuttosto che fuori. Inoltre sempre per lo stesso motivo quando attivati GIRANO TUTTI SEMPRE nella stessa direzione.
Il loro posizionamento sotto sopra o di lato alla pallina determina lo spin generato (sopra top sotto back)
Fin qui tutte cose ovvie.
Meno ovvio è cosa fanno i singoli motori quando non sono istanziati per generare spin e qui nei robottini home made entra in gioco la valutazione delle rotelline.
Quando le rotelline sono molto grippanti (quelle ad es con la sede ad U) se non sono in movimento possono ostacolare e frenare la corretta fuoriuscita della palla (che è scriccata forte fra le rotelle). Praticamente quando la pallina esce si sente come uno schiocco, quasi fosse stata stappata una bottiglia e la traiettoria che segue non è affatto regolare. Per quanto motivo in condizione di non sparo tutti i motori vengono fatti girare al minimo in modo da agevolare la fuoriuscita della palla. Il quantum è relativo ma di solito per fare in modo che questo "minimo" regime di rotazione non interferisca con gli spin da generare basta verificare che se venisse sparata una pallina a quel regime questa ricadrebbe al massimo una ventina di cm davanti alla bocca.
In questo modo come hai notato i motori possono essere di fatto accelerati o rallentati, al massimo se il grip delle rotelline non è forte fermati ma mai invertiti.
Di solito poi nella catena di comandi da passare al controller il comando che regola la velocità è sempre il primo, poi segue il move della testata (il massimo si ottiene con la contestualità di queste due fasi che richiedono tempo), poi segue un wait per definire la cadenza precisa di sparo voluta e il feed ossia lo sparo (il wait ovviamente è sempre calcolato il modo residuale una volta tolti i tempi per la variazione di velocità, lo spostamento e lo sparo)

Anche io uso sempre questi, stabilizzati, autoprotetti e dai 350 watt in su (dipende soprattutto dal consumo dei motorini di sparo)

Senza problemi...se posso è sempre un piacere....

 

Hai per caso avuto modo di testare le rotelline utilizzate in questo progetto? Spediscono in tutto il mondo, il costo è nella norma, hanno vari livelli di durezza della gomma. Sembrerebbero ottime da sperimentare, eventualmente provo ad acquistarne qualcuna.

Ho visto che si trovano anche sul sito di un venditore italiano, a prezzi piuttosto elevati rispetto a quello del produttore, però si ridurrebbero i tempi di attesa e si eliminerebbero eventuali problemi con la dogana.

 

a beneficio di quanti mi hanno chiesto di vedere come grossomodo può essere fatto un robottino (singola bocca di fuoco a più motori) posto qui di seguito un paio di foto ribadendo però che a mio modo di vedere quando si parla di robottini fatti in casa al risparmio non esiste un modo, una via per cui si può dire "SI FA COSI'!"

Normalmente si identificano a priori i requisiti che deve soddisfare e si fa un progetto assemblando i vari componenti necessari, non gli unici possibili, ma quelli che uno è stato in grado di realizzare...



In questo ad es. è stato montato un cestello con disco calibratore sul fondo perchè era previsto che lavorasse da solo.

Se dovesse essere utilizzato in coppia con un altro la la soluzione del feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo, collegato ad un partitore è senz'altro preferibile.

Sempre nella fattispecie non è presente il vassoio di raccolta delle palline perchè il robottino veniva impiegato soprattutto per esercizi di controtop e chop fuori dal tavolo.
Se venisse posto dietro il tavolo occorrerebbe un vassoio per la raccolta delle palline che può essere realizzato semplicemente in polionda (due ali pieghevoli)
come ad es questo



più ovviamente una rete contenitiva intorno al tavolo tipo questa...



tutte cose a costi contenuti e facilmente reperibili in ferramenta o negli store di bricolage...
...sempre a titolo esemplificativo....

--- Messaggio Unito Automaticamente, 14 Lug 2015 ---

Non le ho provate perché come ti dicevo abbiamo verificato che per dare molto grip occorre la sagomatura a U e queste sono piccine per fare la gola...poi avevo visto i prezzi in Italia e mi sono sembrati fuori luogo (rispetto a quello delle normali rotelline che usiamo).

Una cosa però va detta: per quanto si vede dalle foto queste sono rotelline costruite con ridotti margini di tolleranza (per l'impiego industriale nella macchine a controllo e robotizzate) per cui senz'altro nel montaggio avresti meno problemi e difficoltà.

--- Messaggio Unito Automaticamente, 14 Lug 2015 ---

Questo è un esempio di feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo e collegato ad un cestello partitore (nel caso ha una uscita sola aperta ma potrebbe averne n senza problemi



A riprova della modularità nell'utilizzo dei vari componenti, nell'es. qui sopra a valle del feeder non è stato montato, come solitamente avviene uno shooter, perchè avendo già il robottino Ipong non occorreva ed era sufficiente solo ricaricarlo...
...insomma quando si parla di homemade per ogni esigenza personalizzata è possibile trovare un'adeguata soluzione assemblando o disassemblando vari componenti....