Cosa manca ad un robot per diventare un efficace strumento di allenamento?

Ho letto tanti pareri che, penso giustamente, affermano che il robot non è un efficace strumento di allenamento, al massimo può affiancarsi all'allenamento con il maestro per migliorare il movimento di gambe. Volevo dedicarmi alla progettazione e costruzione di un robot, nel tentativo di implementare funzionalità che lo rendano maggiormente utile per allenarsi da soli.
Non è scontato che riesca ad implementare qualsiasi tipo di funzionalità, ma ci sono alcune idee che mi gironzolavano in testa, come un binario su cui far muovere il robot per cambiare, nel corso dello scambio, la posizione di lancio della pallina (non semplicissimo da implementare). Un'altra funzionalità che mi sembrava interessante era dotare il robot di sensori che lo mettano in funzione a seguito di un nostro servizio, rispondendo in maniera codificata, in pratica una serie di lanci programmati che iniziano dopo un nostro servizio. Altra funzione, facilmente implementabile via software, sarebbe quella di far lanciare la pallina sempre nello stesso punto, ma variando in maniera non troppo accentuata effetto e velocità (ridurre uno e aumentare l'altro), in modo da colpire palline simili, ma mai perfettamente uguali fra loro.
Probabilmente sto farneticando , ma ritengo si possano migliorare i robot per renderli più utili. Voi cosa ne pensate?

 

il problema è che non vedi come viene colpita la pallina quindi non ti abitui a leggere gli effetti e la taittoria della pallina dal movimento dei tuoi avversari questo è il maggior limite .
il secondo è appunto che la pallina non viene colpita con una racchetta ma sparata da dei rulli e anche quà non è proprio la stessa cosa.

 

E' vero che manca il movimento della racchetta dell'avversario che aiuta a decifrare la quantità e il tipo di effetto, però so già quale effetto aspettarmi, quindi la mia idea non era di cambiare random il tipo di effetto, ma sparare una serie di palline con lo stesso effetto, che differivano fra loro solo per la quantità di tale effetto, del resto anche contro un'avversario umano il solo movimento della racchetta non quantifica in maniera inequivocabile la quantità reale di effetto impresso alla palla.
Che la palla sparata dai rulli non si comporti nello stesso modo di una colpita da una racchetta è altrettanto evidente, anche se alla fine si ottiene un colpo non troppo dissimile.
Altro vaneggiamento dell'ultimo secondo: se sparassi la pallina contro una racchetta, mandandola nel campo avversario di rimbalzo, otterrei un risultato paragonabile a quello di un vero colpo di tennis tavolo? E' ovvio che i produttori di questi robot avranno vagliato tutte le possibilità, ma è anche vero che probabilmente tutti si sono accodati al primo che ha realizzato un robot, cercando di migliorarlo, ma approcciando il problema allo stesso modo.
Se sto proprio delirando fatemelo sapere, così smetto

 

la lettura dello spin in un colpo è proprio basilare se non quantifichi lo spin non puoi rispondere perchè non puoi adattare il tuo colpo a quello in arrivo, per questo che con il robot si può fare solo allenamento fisico e poco tecnico esisotno robot che fanno di tutto che hanno persino i sensori e in abse a dove tiri la pallina parte lo schema ecc..ecc... però niente può anche solo avvicinare il cesto fatto da uno sparring bravo.

 

E' solo percorrendo nuove strade che giungi in posti nuovi !
E in fondo il genio e' una delle variegate facce del delirio !
Quindi... avanti !!!!

 

quella del binario penso sia un'idea eccellente! io gioco spesso col robot perchè per motivi di distanza riesco ad allenarmi solo 5 o 6 volte al mese e anche se devo sicuramente covenire con andras, io faccio delle belle sudate e tutto sommat credo almeno di mantenere la tecnica un po' più viva.
il mio è uno economico che spara sempre la stessa palla e al massimo le butta di qua e di là in maniera random, mi pare che ce ne siano di superprogrammabili ma costano come una macchina (di quelle che generalmente guido io)....
comunque torno a dire che quella del binario è eccellente perchè è vero che i robot sparano palle ovunque ma sempre dallo stesso punto e, guarda, ci pensavo proprio oggi mentre guardavo la testina del robot che girava, sarebbe molto meglio se si spostasse tutto, u minimo più realistico.
poi un'altro particolare alienante è il rumore, ma questonon credo sia riproducibile....
comunque in bocca al lupo e se riesci facci sapere.

 

credo che s evai nei top marca butterfly quelli da 2000 euro fanno anche il caffè ma i 2 problemi sopraciati rimangono
per vedere molti modelli questo sito è fornito www.fareastsports.com

 

Cosa manca al robot è che dopo non viene a bersi una birretta in compagnia....
Ovviamente scherzo, bei progetti e complimenti!!!

 

Il pongista zen che non soffre di solitudine nell'allenarsi da solo con il robot secondo me ne trae moolto beneficio.
Leggere il linguaggio del corpo e della racchetta dell'avversario è una capacità che col robot non puoi acquisire.
Ma per quello ci sono gli allenamenti in palestra.
Secondo me non è vero che il robot non è un efficace strumento di allenamento: puoi allenare le gambe (resistenza, rapidità...), e i movimenti e i colpi in generale in modo da acquisire una certa familiarità nella loro esecuzione, a patto di avere già un minimo di impostazione tecnica.
Allenamento in società + pratica da soli col robot... uno non arriverà in serie A magari, ma di sicuro un miglioramento ce l'avrà.

 

Il robot, da solo, serve a poco...
Bisogna usare il robot per velocizzare i colpi, non va bene se i colpi si devono imparare o, ancor peggio, correggere.
Se non si ha a disposizione qualcuno che ti dice gli errori di movimento nell'eseguire i colpi....inevitabilmente si finisce per allenare il colpo errato, portato male a termine, con movimenti che, se eseguiti ripetutamente e repentinamente....diventano poi degli automatismi.
Se io ho la fortuna di aver una persona che ne capisce al tavolo mentre mi alleno col robot.....semplicemente gli chiedo di munirsi di racchetta e scambiare. Altrimenti mi spiace, ma il solo robot serve a poco, se non addirittura dannoso per i concetti espressi sopra.

 

Mah, mi sembra un concetto un po' troppo conformista: come se tutti dovessimo avere gli stessi movimenti per giocare.
Una cosa è l'impostazione tecnica, per il resto penso che ognuno abbia il suo movimento e la sua espressione di gioco.
Io non ho ancora visto 2 giocatori uguali.

 

Non vorrei che il mio post fosse frainteso, visto che ci sono altre discussioni sull'argomento che spiegano i motivi per i quali il robot non è particolarmente utile per molti aspetti dell'allenamento.
Non ho mai pensato al robot come ad un allenatore, personalmente sto prendendo lezioni con un maestro e gioco in palestra con altre persone ogni volta che mi è possibile, ma semplicemente come integrazione dell'allenamento tradizionale. Con il mio post volevo semplicemente capire se alcune funzioni aggiuntive avrebbero potuto rendere il robot maggiormente utile per svolgere delle sessioni di allenamento a casa, oltre a quelle con il maestro o contro avversari umani.
Ero semplicemente in cerca di idee per realizzare un robot un po' differente dal solito, visto che sono un programmatore e me la cavo con l'elettronica.

 

per fare una cosa molto precisa si ptrebbe realizzare un robot con molte testine "sparanti" magari 3 che posizioni in punti diversi del campo e che ti permettono schemi molto complessi e con timig diversi e angoli diversi prchè non la vedo facile una sola bocca di fuoco che si sposta e variando l'angolo, spin e la velocità riesce a centrare il campo di gioco in modo preciso mentre diverse ferme le regoli come vuoi.

 

Oggi pomeriggio ho buttato giù un elenco di materiale per provare a costruire una prima testina e stavo proprio pensando questa cosa. Spostarsi velocemente, sia con una cinghia, che con una catena o in altro modo, comporterebbe problemi di inerzia della testina, considerando il suo peso. Sarebbero necessari motori molto potenti con un costo finale inaccessibile.
L'idea delle tre testine mi intrigava, considerando una spesa di 60-70 euro a testina si sarebbe potuta contenere la spesa totale, realizzando un sistema estremamente flessibile. A questo punto sorgerebbero problemi per l'alimentazione delle testine, il caricamento richiederebbe tre sistemi separati, con aumento dei costi e della complessità della meccanica (il mio punto più debole). Per quanto riguarda il "cervello" del sistema non vedo particolari problemi, si tratterebbe di controllare in PWM i motori delle testine (pensavo di usare 3 motori angolati a 120° uno rispetto all'altro per ciascuna testina) attraverso un regolatore per motori brushless.
Sarebbe necessario capire bene quali motori e regolatori scegliere mantenendo il prezzo basso.
Servirebbero inoltre alcuni servi per gestire il movimento verticale e orizzontale di ciascuna testina (6 in totale per una spesa di 20-30 euro, forse meno).
Altri 3 servi a rotazione continua dovrebbero gestire il caricamento delle testine (questi sono un po' più costosi, ma non dovrebbero superare un totale di 20 euro).
Tubi in PVC e raccordi per i tubi di lancio, con testina progettata ad hoc e stampata in 3D.
Manca un sistema di raccolta delle palline capace di riempire i caricatori delle tre testine e qualche altra funzione accessoria (tipo sensori che, a seguito di una nostra battuta facciano partire un drill specifico oppure che, in base al punto in cui la nostra pallina uscirà dal campo, effettuino il successivo lancio con la testina più vicina).
Il sistema di potrebbe dotare di un telecomando ad infrarossi con una spesa minima utilizzando un telecomando universale a basso costo o addirittura un telecomando di recupero).
Sono andato un po' nello specifico, ma un'idea interessante inizia a prendere forma, una volta realizzata la struttura e il sistema, realizzare il programma di gestione non dovrebbe essere particolarmente difficile.
Non credo si riesca a mantenere molto basso il prezzo di una cosa del genere, ma comprando con attenzione e un occhio al prezzo dei componenti si potrebbe realizzare il tutto con 350-400 euro (alcune cose le ho di recupero tipo alimentatore, legname per la struttura di supporto, ecco...).
Che ne pensate dei tre motori a 120° (tipo Butterly Amicus)?

 

io ho un robot asiatico di quelli d apoco ho porvato il butterfly modello base e sicuramente è molto meglio e anche la pallina prodotta si avvicina di + a quella "vera" postresti visonare un butterfly per avere un idea di partenza.

 

Secondo me integrare l'allenamento normale con quello fatto con il robot è fondamentale almeno sino alla 3°Cat. ... Ti permette molte ripetizioni , concentrandoti sul colpo e sui movimenti senza i dubbi su che palla arriva,dove e come

 

Uno degli aspetti più difficili nel ping pong è ricavare informazioni corrette dall'osservazione dell'avversario.

Perchè non aggiungi dei led/lampadine di diverso colore oppure un'asta che simula un movimento più o meno accentuato di un top che si attivano in base al colpo eseguito e alla quantità di spin?
Non è come un avversario vero ma almeno vi sarebbe una indicazione di quale palla sta arrivando... poi con una funzione random ottieni la necessità di osservazione ed adeguamento al colpo.
Può essere fattibile?




.

 

ci sono sulla rete raccogli palline "fatta a modo" si proietta ma long o altro player che esegue il colpo e il robot spara in modo sincronizzato piazzando la bocca dello spara palline dove avviene l'impatto racchetta pallina del video.

--- Messaggio Unito Automaticamente, 4 Lug 2015 ---

si potrebbe addirittura fare dei veri e propri programmi tipo di ricezione servizio con i pro player che servono e tu che rispondi.

 

@LuckySte
Il tuo progetto è estremamente interessante e forse posso darti qualche contributo utile per portarlo in porto velocemente avendo una discreta esperienza alle spalle e oltre una trentina di prototipi realizzati sia analogici che digitali.

Prima però, proprio perchè questi post rimangono e vengono letti in giro vorrei fare alcune premesse e precisazioni su cose che sono state dette o citate sopra. Mi rendo conto che il modo migliore per farlo, vista la quantità di messaggi personali che ricevo, sarebbe forse quello di aprire direttamente due separati 3d uno dedicato alle METODICHE DI ALLENAMENTO con i robottini e uno dedicato alla COSTRUZIONE DI ROBOTTINI fatti in casa in modo da fare economia nel ricircolo e riuso di queste info però questo richiede un certo tempo per organizzare in contenuti al meglio e tant'è....

Ora le premesse...
in primo luogo nessun robottino può sostituire un allenatore perché nessun robottino sa come insegnarti a tirare un top, ad es.
Quindi la dicotomia tra mi alleno con un allenatore e mi alleno con un robottino NON ESISTE.
Mi posso allenare seguito da un allenatore in modo tradizionale oppure con un allenatore che si avvale anche di robottini.
Se non ho nessuno che mi segue meglio lasciar perdere i robottini perchè la regola d'oro sempre valida è che "tanto sono validi ed efficaci nel riuscire ad impostare correttamente o correggere determinate esecuzioni tecniche tanto sono brillanti nel cementare esecuzioni tecniche totalmente scorrette"...della serie faccio 1000 volte un determinato movimento corretto e riesco a metabolizzarlo e parimenti faccio 100 volte un movimento scorretto e mi occorrerà poi una vita per correggerlo.
Quindi utilizzo di robottini si ma controllato e seguito.
Soprattutto per le societa' avere allenatori che allenano grazie anche all'uso di robottini è fonte di notevoli vantaggi: allenamenti molto più intensivi, tempi e costi per formare ed impostare gli atleti ridotti di un ordine di grandezza considerevole.

Poi ovviamente ci sono atleti che sono in grado di fare alcuni allenamenti o esercizi in modo controllato anche da soli (senza allenatore). Questi ovviamente potranno utilizzare con profitto i robottini per svolgere gli stessi esercizi e trarne profitto. L'importante è che acquisiscano anche lo skill tecnico necessario per l'utilizzo CORRETTO di queste macchine (focalizzazione corretta dello skill da allenare, cancellazione effetto memoria, controllo durata massima e sforzo richiesto per drill, ecc) altrimenti rischiano di fare solo male a stessi (ho diversi casi documentati). Per inciso, lo skill tecnico non sta nel manuale di istruzioni della macchina.

Quindi in ogni caso alla domanda "Cosa manca ad un robot per diventare un efficace strumento di allenamento?" è possibile rispondere che stante il fatto che i robot come ogni macchina sono perfettibili nelle loro funzioni, essi sono già oggi uno strumento di allenamento e perfezionamento tecnico molto valido (ovviamente per chi ha l'adeguato bagaglio tecnico).
Se venisse chiesto "Cosa manca ad un robot per diventare uno sparring partner a tutti gli effetti?" l'unica risposta corretta a mio avviso potrebbe essere: "Fino a che i robottini non poggeranno a terra su due gambe simili alle nostre e non impugneranno una racchettina nella loro manina bionica come noi questo non sarà neppure pensabile."
Il motivo di ciò e' legato al fatto che nell'allenamento al tavolo con uno sparring io vengo influenzato dalla caratteristiche dei suoi colpi ma a mia volta posso essere in grado di influenzare i suoi colpi tramite i miei, collaudando e migliorando ogni volta di più degli automatismi che sono la base della creazione del vantaggio competitivo in questo sport.

Quindi la logica del perfezionamento degli attuali robottini nell'ottica di renderli più simili a sparring umani non ha al momento una finalizzazione concreta.
Quali possono essere invece in concreto pattern di miglioramento percorribili o limitazioni che si potrebbe provare a superare.

Diverso tempo fa anche io ero convinto del fatto che non vedere come il colpo nascesse fosse una limitazione di non poco conto per l'uso dei robottini. In seguito, grazie soprattutto ad un colloquio avuto con uno dei sapienti Maestri del nostro sport mi è stato fatto notare che man mano che i giocatori accrescono il loro livello tecnico spostano sempre di piu' la valutazione sulla palla (intesa come traiettoria velocità, spin e rimbalzo) piuttosto che sul movimento che ha generato il colpo. Questo perchè differenze nei materiali, nei punti precisi di contatto con la racchetta e soprattutto differenze in termini di capacità tecniche di tocco possono generare una varietà di differenziazione nei colpi.
I robottini in questo potrebbero essere di notevole ausilio proprio perchè gli unici parametri sui cui ti puoi basare nel tarare il colpo scaturiscono dall'osservazione della palla mentre è in volo.
Dico potrebbero perchè come osservava il Maestro se i robottini sono posizionati con la bocca di fuoco a 40-50 cm di altezza in fondo al tavolo (c'è ovviamente un motivo tecnico preciso per questo sul quale non mi soffermo) si comincia subito male dato che non osservo la traiettoria della palla ma al massimo solo mezza (la parte finale).
Da qui l'esigenza di poter posizionare la bocca di fuoco in modo libero (non solo in centro ma anche ai lati e anche diversi metri dietro il tavolo) e soprattutto in modo che origini una traiettoria più simile a quella reale possibile. Lo stesso osservò che la cosa migliore sarebbe stata la possibilità di avere più bocche di fuoco da poter dislocare liberamente intorno al tavolo in modo da simulare una gran varietà di esercizi. Questa cosa ci fece molto piacere perchè confermava in pieno una direzione tecnica di sviluppo che da tempo avevamo intrapreso nella costruzione dei robottini anche se ad onor del vero avevamo fatto tutt'altri ragionamenti, molto più pratici.

Un altro spunto molto importante che il Maestro ci ha segnalato sui limiti dei robottini è connesso alla mancanza del corretto meccanismo di attivazione per il colpo. Questo in effetti risulta tutt'oggi il vero limite ultimo non ancora in qualche modo superato.
L'osservazione era che quando un atleta vede il proprio avversario preparare il colpo innesca un meccanismo di attivazione sensoriale, manda in compressione le gambe preparandosi per gli spostamenti necessari ecc...tutto ciò con i robottini non è possibile riprodurre.
Gli atleti si trovano costantemente a interagire in ritardo sui colpi oppure anticipano in modo clamoroso la sequenza dei colpi che devono fare in relazione a quella preimpostata. Con un po' di attenzione magari si riesce anche ad andare a tempo per qualche colpo ma poi man mano che si va avanti sistematicamente si finisce fuori tempo.
L'unica osservazione di conforto al riguardo consiste nel fatto che se riesco sistematicamente a ribattere in modo corretto una palla partendo un decimo e mezzo dopo quello che normalmente potrò fare in partita senz'altro avrò acquisito una reattività impressionante. Nella realtà però è veramente difficile farlo.

Ciò premesso veniamo al merito tecnico del tuo progetto.

Quando ci siamo messi in testa di realizzare robottini fatti in casa la prima cosa che abbiamo costruito è stato un clone analogico con singola bocca di fuoco di un dato prodotto presente allora sul mercato (14 anni fa).
Subito dopo ci siamo posti il problema di dinamizzare il tutto esattamente come stai pensando di fare te facendo muovere quella bocca di fuoco fa una parte all'altra del tavolo. Dato che dal punto di vista meccanico le competenze non ci mancano abbiamo preso in considerazione un novero veramente disparato di possibilità...binario con cremagliera, cinghia, con ruote libere. Avevamo anche trovato un dato profilato in alluminio che poteva fare il caso per una sperimentazione ma poi ci siamo fermati perché
- realizzare una bocca di fuoco che andava da una parte all'altra del tavolo comportava la creazione di un cestello raccogli palline collegato con un tubo snodabile al feeder della bocca di fuoco che andata posizionato in alto ed alimentato dal basso e la qual cosa era parecchio complicata e difficile da mettere a punto
- il tempo per la bocca per spostarsi tra le due estremità del tavolo e riposizionarsi era superiore a quello che mediamente viene utilizzato tra due colpi in un drill (da 0,6 a 1,1 sec)
- il fatto di avere un oggetto che andava a destra e sinistra in fondo al tavolo forse avrebbe infastidito o distratto l'atleta mentre faceva l'es.

L'unico modo per realizzare il tutto in modo forse accettabile era mutuare la tecnologia dei bracci robottizzati utilizzati per saldare, verniciare, ecc...vedi ad es Kuka ma a quel punto il tutto andava oltre l'orizzonte tecnologico che eravamo in grado di aggredire.

Per questo motivo abbiamo abbandonato questa strada e ci siamo focalizzati sulle bocche di fuoco multiple posizionate piu o meno liberamente dietro al tavolo. Abbiamo realizzato prototipi da 2 a 5 bocche, analogici (ossia con motori dc tradizionali) e digitali (servi + motori brushless). Alla fine per quanto abbiamo sperimentato in effetti il numero ideale di bocche di fuoco è di 3 ognuna delle quali con feeder autonomo, duplice motore e una coppia di servi per regolare altezza e direzione di lancio.
Per quanto riguarda il "sistema di raccolta delle palline capace di riempire i caricatori delle tre testine" detto anche partitore non è un problema e può essere realizzato con tre diverse metodologie a costi molto contenuti
- creando un marble pipe, cioe dei tubi connessi che vanno a riempimento progressivo e deviano automaticamente i flussi su quelli vuoti (è quello più bello tecnicamente perchè zero motori e elettronica ma richiede robot fisso)
- attraverso una lastra a vibrazione con collegate le canalizzazioni (si utilizzano quei motorini a vibrazione simili a quelli dei telefonini ma più grandi)
- attraverso un cestello partitore caricato dal basso (occorrono due motorini dc analogici ridotti, un cestino una tubazione di collegamento verso l'alto e tre a cascata per i 3 feeder.

Nella realizzazione delle bocche di fuoco se vuoi risparmiare anzichè utilizzare una stampante 3d puoi avvalerti di un laboratorio meccanico. Pvc, alluminio o acciaio inox fissare la rotellina all'albero motore dopo averla opportunamente fresata, fissare il motore alla bocca di fuoco con un sistema che consenta la calibrazione della pressione della rotellina sulla palla e realizzare gli snodi per alzo e direzione di fuoco nonchè le sedi ed i braccetti per l'ancoraggio dei servi non è cosa complessa e con buone dritte un artigiano coscienzioso costa sicuramente meno al momento di qualsiasi procedura di stampa 3d in materiale plastico.

I problemi alla fine sono essenzialmente 2.
I costi
Nel passaggio da motori tradizionali da modellismo 25000 28000 rpm (top da serie A al 50% di potenza impegnata, consumi ridotti e durata illimitata) e dc ridotti per i movimenti e gli alzi a motori brushless + esc e relativi controller dire che raddoppiano è un eufemismo. Per darti un parametro quella che è la nostra esperienza una bocca di fuoco tradizionale analogica può costare 50- 60 euro più altrettanti per il feeder (o appena meno).

Il modo di passare comandi ai controller.
Per uno come te, un'esperto di elettronica realizzare o acquistare un controller attaccarlo ai servi e ad un pc oppure ad un arduino o raspberry e passare comandi è fattibile senza troppi problemi. Standardizzare il tutto e realizzare un qualcosa che sia in grado di comandare in modo semplice un meccanismi di sparo posizionabili in posizioni NON FISSE e MULTIPLE (quindi angoli di spostamento e posizioni zero di ritorno variabili) non è semplice.
Quest'estate sperimenteremo qualcosa che forse ci avvicina alla soluzione ma il problema di riprodurre in modo semplice e standard istanze come ad es per capirci quelle programmabili più comuni sul mercato (tipo robopong) del tipo wait, speed, move e throw in effetti al momento si è dimostrato più complicato di quanto credevamo.

Se ti occorrono maggiori dettagli o precisazioni chiedi pure senza problemi.
Mi scuso per la digressione e l'approfondimento effettuato in premessa ma sono temi e cose che mi premono e dato che poi appunto qui rimane tutto scritto tengo particolarmente alla precisione.

 

TechLab, un mito !
Se non ci fosse bisognerebbe inventarlo !

 

Mi è piaciuto molto il commento di @TechLab. Aldilà delle interessanti nozioni tecniche.
Sono infatti d'accordo con lui che sia indispendabile saper "leggere" la palla, quello è il vero risultato di ció che fa l'avversario. Il movimento del corpo è utilissimo per comprendere e cercare di prevedere quali POTREBBERO essere le sue azioni ma cercare di interpretare l'impatto può essere molto fuorviante, imho.

I giocatori più bravi sono come dei prestigiatori (la mano più veloce dell'occhio) e un servizio può essere tutto tranne quello che sembra. Anche un top che ci sembri molto carico rischiamo spesso di bloccarlo a rete.

Quindi osservare la pallina può essere fondamentale per non sbagliare, perciò anche un robot ci mandi palline con effetti random può essere utile. imho.

 

Sto ancora metabolizzando quanto scritto da @TechLab, non perchè non sia stato chiaro ed esaustivo, ma piuttosto perchè ogni considerazione, ogni valutazione espressa, porta a vari ragionamenti, apre nuove strade e permette di formulare nuove ipotesi, inoltre porta anche nuovi dubbi.
inizio a ruota libera a discutere sui tanti argomenti toccati nel post, cominciando dalla valutazione delle traiettorie e degli effetti. in tutte le discussioni sui robot che avevo letto in precedenza si parlava della difficoltà della valutazione della quantità e del tipo di effetto per l'impossibilità di vedere il gesto tecnico dell'avversario e questo mi trovava d'accordo in parte, l'intervento di TechLab e di Eta Beta mi confermano una sensazione che avevo avuto giocando con un chopper, cioè nella maggior parte dei casi non riuscivo a vedere il contatto con la racchetta, che avveniva molto vicino a terra e spesso coperto dal tavolo, ma solamente parte del suo movimento, eppure, con il procedere della partita, riuscivo ad adattarmi ai suoi colpi semplicemente valutando il rimbalzo sul tavolo e la traiettoria, più o meno tesa, con cui cui arrivava la pallina. Probabilmente questo discorso non è valido se attacco la palla, perchè aggredendola mentre risale non ho tempo sufficiente per valutare adeguatamente la quantità di effetto. Come conseguenza non sono convinto che una sequenza di effetti random possa essere realmente utile per allenamenti su un colpo specifico, ma potrebbero essere utili per esercizi di valutazione dell'effetto in base al movimento della pallina, indipendentemente dal colpo che utilizzerò per rispondere.
un'idea che mi ha subito stuzzicato è la disposizione libera delle bocche di fuoco, io l'avevo semplicemente pensata con tre bocche di fuoco di cui due sistemate negli angoli e una al centro, ovviamente tutte a fondo tavolo. Mi rendo conto che gestirle diventa difficile, perchè le variabili in gioco per la valutazione delle traiettorie, della velocità e della direzione diventano tantissime. Di ogni bocca dovremmo conoscere la distanza dal fondo del tavolo, l'altezza da terra, la distanza dal bordo del tavolo (forse meglio dal centro del tavolo, oerchè potremmo posizionarla fuori dai suoi limiti laterali); con questi parametri si dovrebbero calcolare i limiti di spostamento laterale e la corretta inclinazione in funzione della velocità della palla e della quantità di effetto da imprimere. Non certo una passeggiata, anche se fattibile in qualche modo, ma l'ideale sarebbe di fare in modo che ciascuna bocca di fuocho riesca a calcolare autonomamente La sua posizione rispetto al tavolo, piuttosto che chiedere ad un operatore di inserire le distanze dopo averle misurate. Come prima soluzione mi viene in mente di mettere due trasmettitori, posizionati sotto i due angoli di fondo campo, che ricevuta una chiamata dalle testine rispondano con un messaggio da definire, calcolando il ritardo tra invio e ricezione si potrebbe calcolare la distanza, partendo dal presupposto che le testine si trovino sempre dietro il fondo del campo, con due punti saremmo in grado di calcolare la loro posizione nello spazio (da verificare visto che sto scrivendo di getto e potrei prendere un abbaglio). La tecnologia da usare è da definire, ma penso che andrebbe bene un infrarosso o qualsiasi altro sistema di tx/rx.
Per quanto riguarda il meccanismo di attivazione sensoriale si potrebbe accendere un led, sulla testina che sta per lanciare, n millisecondi prima del lancio, questo porterebbe l'atleta a predisporsi in maniera adeguata, avendo un punto di riferimento preciso. Di contro mancherebbe un riferimento sulla postura dell'avversario, che, nella maggior parte dei casi, consente di anticipare il movimento in funzione del colpo che presupponiamo stia per arrivare. In ogni caso sarebbe comunque utile.
Altra considerazione, legata alla mia esperienza di allenatore di calcio a 5, io faccio parecchio uso di esercizi psico cinetici, stimolando reazioni e decisioni legate a colori, quindi non a situazioni reali, ma a stimoli visivi che non hanno corrispondenza in partita. Questo mi fa pensare che non necessariamente dobbiamo avere le stesse sollecitazioni della partita per fare delle scelte, potremmo anche sostituirle con altre, sempre visive ma di genere differente, perchè saremmo poi in grado di associarle a situazioni reali ottenendo comunque un beneficio. Per capirci sto pensando a stimoli visivi che mi facciano capire quale colpo dovrò aspettarmi o a segnalazioni che mi invitino a colpire la palla per mandarla in una certa direzione o in un determinato punto del tavolo (abituandomi a guardare la pallina e nello stesso tempo il fondo campo opposto per verificare la posizione e la postura dell'avversario cercando di trarre il massimo vantaggio dal mio colpo successivo).
Passando ad espetti legati alla realizzazione pratica della testina sono sempre orientato all'utilizzo di tre motori, perchè posso riprodurre qualsiasi tipo di effetto senza ruotarla, con la possibilità di variare a piacere le componenti modificando, anche in maniera molto piccola, l'effetto risultante. Per quanto riguarda la stampa 3D ho deciso di utilizzarla perché sarei autonomo (ho una stampante 3D e me la cavo a disegnare), quindi potrei agevolmente realizzare un prototipo, testarlo, modificarlo e ristamparlo in poco tempo e con una spesa tutto sommato contenuta (un po' di ABS e una manciata di kWh).
Per quanto riguarda motori, regolatori e servi sono aggiornato sui costi a causa di un mio recente passato da aeromodellista (si, è proprio come iniziate a pensare, ho del tempo da perdere ), ma penso siano la soluzione migliore, che posso gestire agevolmente con un Arduino (penso un MEGA 2560 sia sufficiente oppure anche un UNO con shield per aumentare le uscite PWM, ma nulla vieta di utilizzare un DUE per incrementare la capacitá di calcolo e dotare il robot di tante funzioni evolute).
Sto scrivendo un tema, ma l'argomento è vastissimo, più scrivo e più considerazioni e domand mi nascono in testa. @TechLab vorrei chiederti un po' di cose, penso convenga utilizzare questo post in modo che tutti possano contribuire e utilizzare le informazioni, cosa ne pensi? Inoltre, al mio ritorno a casa (sono in vacanza con la famiglia da oggi, anzi ieri visto che oramai è domenica), proverò a pubblicare qualche disegno della testina che vorrei realizzare, per avere un parere sulla sua reale efficacia.
Ora mi fermo perchè so che non molti temerari avranno la forza per leggere tutto il mio intervento e perchè domani (anzi oggi) mi aspetta una rilassante e faticosa passeggiata in montagna.

 

Questo post è spettacolare! Molto interessante anche per chi come me non ha competenze tecniche a riguardo. Vorrei aggiungere alcune considerazioni generali che mi ha raccontato un allenatore.

-allenarsi sugli spostamenti (con il robot di solito non si fa ed è fondamentale). Ciò implica palle sparate da punti diversi quindi bene quello che avete detto prima.

-padroneggiare un colpo implica sempre maggiori "spazi di libertà" in cui il giocatore sceglie come colpire. Quindi palle molto simili ma non uguali (lievi cambi di direzione e di spin). Allargando piano piano questo spazio di libertà si padroneggia il colpo.

Ovviamente come realizzare il tutto non lo so, divertitevi! Queste però sono due cose che credo al robot manchino.
Domanda: si potrebbero posizionare le bocche nel punto in cui realisticamente un giocatore colpisce la palla? Certamente un giocatore non colpirà al centri a 50 cm dal tavolo!
Grazie del post, veramente interessante, complimenti

 

La pallina descrive due parabole. La prima, quella impressa dalla racchetta e la seconda, condizionata dal rimbalzo.

Ora, quanto piú una palla veloce fa una parabola arcuata nella prima parte, tantopiù sarà bassa e avanzata la seconda parabola, quella del rimbalzo. Viceversa, una palla veloce con taglio inferiore (chop) avrà una prima parabola molto tesa e un rimbalzo più corto, arretrato e arcuato al punto da sembrare un rimbalzo verticale. In mezzo ci stanno tutte le 50 sfumature di spin (back.. liscio.. top) .

 

La risposta alla tua domanda, se l'ho ben compresa, è dichiaratamente si, è possibile e lo è già da diversi anni sia nella ambito delle sperimentazioni home made sia in quello dei robottini commerciali.

In questo video (l'unico che abbiamo lasciato sul web) vengono mostrate due vecchie bocche di fuoco sincronizzate poste in in fondo al tavolo in posizione centrale una per il back a circa dieci cm di altezza e una per il top a circa 25 cm di altezza sul piano del tavolo.

Visualizza: https://www.youtube.com/watch?v=PoHLSIJd_6k

nel dettaglio
ImageShack - shooter 12 e 21.jpg

In realtà queste bocche potevano essere spostate in qualsiasi punto dietro al tavolo e regolate in altezza a piacere.
Queste nello specifico possono anche gestire tramite apposito controller variazioni di intensità di spin e velocità mentre il meccanismo di cambio di direzione lieve (le bocche in questione sono fisse e possono essere solo orientate a mano) era ottenuto naturalmente tramite una maggiore tolleranza di ambiezza della bocca di fuoco (2-4 mm) e l'utilizzo di rotelline piatte che "scriccano" le palline nel tubo in modo sempre diverso.

Ma secondo me è passando ad analizzare il commerciale che la cosa assume toni veramente curiosi.

Esistono in commercio alcuni robottini (uno in particolare veramente molto diffuso) di fascia media che possono consentire di fare questo con modifiche veramente minime, di poche decine di euro e alla portata di tutti.
La cosa a mio modo di vedere incredibile è che lo stesso produttore pare non se ne renda conto.
Pensa hai a disposizione due prodotti uno di fascia media e uno top della gamma. Acquistando quello di fascia inferiore puoi utilizzarlo con tutti i crismi che si dicevano sopra già oggi con un adattamento che dire banale e poco. Puoi posizionarlo liberamente dove ti pare dietro il tavolo, puoi avere variazioni di velocità, spin e direzione tra un colpo e l'altro. Se poi magari lo stesso robot viene acquistato da una società è immaginabile che per farne un utilizzo diciamo intensivo e proficuo ne prenda una coppia, sia con funzioni di riserva ma soprattutto dicevo per dar modo all'allenatore di gestire un pool di atleti maggiore durante le sue lezioni. In questo caso avresti anche la possibilità di gestire situazioni di utilizzo congiunto e sincrono delle due bocche di fuoco libere sullo stesso tavolo e quindi avere anche possibilità di realizzare rally completi in cui non solo si hanno variazioni di velocità spin e direzione ma anche di tipologia di effetto dato (back e top in sequenza).
(Il costo complessivo dell'operazione sarebbe di circa 700 euro piu o meno quello del solo modello di punta che a questo punto avrebbe possibilità di utilizzo veramente più limitate)

Come dicevo molte valide soluzione sono già state implementate e sono alla portata anche di chi non ha un tecnico-meccanico-elettronico in casa.
La cosa che forse più manca è appunto un'adeguata informazione e conoscenza al riguardo.

 

I geni sono tutti deliranti.... e poiché il Leonardo Da Vinci del tennis tavolo non è ancora saltato fuori... aldilà dei pareri professionali che possono più o meno scoraggiati io direi AVANTI TUTTI COL DELIRIO.... basta non sia TREMENS.... garantirebbe poca precisione nei colpi....

El Mata

 

Normalmente quello che viene fatto in allenamento è inserire a volte in esercizi specifici direzioni di sparo random in un dato settore opportunamente selezionato e variare anche in modo random velocità e timing di risposta di un determinato ordine rispetto ad un parametro prefissato. Per capirci imposto il parametro speed a 15 e variazione del 10 o 20% random nei colpi in più o meno.

Il fatto di riuscire a far calcolare alla bocca di fuoco autonomamente i parametri corretti per la propria operatività sarebbe in effetti un'ottima cosa.
Al momento nei robottini questo procedimento viene fatto totalmente a mano attraverso la cd procedura di CALIBRAZIONE.
Si seleziona un punto target mediano che la bocca deve colpire e si regola alzo e speed in modo da far colpire quel punto. Una volta centrato il bersaglio si setta quello come ZERO per la macchina e si passa a ridefinire l'angolo di fuoco possibile della bocca.
Qui sono possibili due ulteriori vie:
- si assume che la bocca si sposti sempre di un tot a destra e sinistra dello zero ma si limitano gli estremi dello spostamento (ad es. di solito si sposta tra -10 e +10 e invece per questa posizione accetto spostamenti solo tra -5 e +7)
- si riducono o ampliano i singoli spostamenti mantenendo inalterato il numero degli stessi (ad es. di solito ho 20 direzioni di sparo che differiscono fra di loro di 1 grado e per questa posizione vario ammettendo 20 posizioni ma spostamenti di solo mezzo grado)

In effetti anche noi si era pensato qualche volta di montare un led ben visibile su ogni bocca di fuoco come nelle telecamere, che si attiva 0,15 secondi prima dello sparo per consentire un'adeguata attivazione dell'atleta ma non lo si è mai realizzato per cui non so dirti se concretamente potrebbe funzionare

Noi abbiamo provato una volta sola ad inserire tre motori su una bocca di fuoco tipo amicus però l'esperimento è fallito.
Utilizzando motori brushless non si hanno particolari problemi nella sicronizzazione dei due motori superiori che devono girare all'unisono per generare top puri e non sporcati da effetti laterali.
Il problema sono le rotelline di sparo.
Le migliori presenti sul mercato per generare spin e velocità sono queste
ImageShack - wheels.jpg
Noi abbiamo provato un paio di volte a procurarcele dall'unico venditore che abbiamo trovato su internet ma sempre senza successo.
Le comunicazioni con il venditore sono state pessime (praticamente inesistenti), gli acquisti alla ceca mai arrivati e finiti entrambi con una pratica di refund di paypal (positiva per fortuna).
Quindi non riuscendo a procurarcele abbiamo cercato soluzioni alternative provando prima una variegata serie di rotelline delle macchinine da modellismo. Ne abbiamo provate diverse di coperture ma sempre con problemi e senza grande successo in termini di durata, grip, spin e velocità generata.
Abbiamo provato alcune rotelline trovate in giro su internet di nylon ricoperte di gomma dura ma purtroppo troppo dura.
Poi siamo passati alle rotelline in gomma dei carrellini e qui le cose sono cominciate a migliorare. Diciamo che anche senza l'opportuna sagomatura a U dopo anni di utilizzo non si consumano quasi per nulla e se opportunamente scriccate sulle palline danno ottime velocità e spin.
Abbiamo anche provato ad assemblare delle strisce di Hurricane 3 su dischetti in alluminio ma si deterioravano alle velocità della luce.
Infine abbiamo provato diverse altre soluzioni di assemblaggio di gomme su cerchi metallici (una veramente curiosa utilizzando per ogni ruota una coppia di tappi in gomma delle vecchie vasche da bagno) ma senza troppa fortuna.
Alla fine quindi ci siamo buttati sulle rotelline dei carrellini che funzionano bene da sole o sovrapposte ma quando ne monti tre non essendo perfettamente regolari anche se i motori girano all'unisono provocano spiacevoli e costanti effetti laterali non controllati (non siamo riusciti a generare un top solo superiore)
Per questo abbiamo ritenuto di non procedere oltre nella sperimentazione dei tre motori sulla singolo bocca di fuoco.
Fra l'altro un amico mi diceva che lo stesso problema si presenta un po' anche con l'amicus quando le rotelle sono un po' usurare se l'usura (e lo sporco) non è regolare.
Vedi tu quindi. Magari in quanto esperto modellista hai conoscenze e possibilità di approvvigionamento di materiali più validi che non danno questi problemi.

Sulla questione delle rotelline vorrei anche riportare un altro contributo a mio modo di vedere molto interessante che ci è stato regalato dal Maestro a cui sopra facevo riferimento.
Discutendo dell'utilizzo dei robottini in allenamento mi disse che uno degli esercizi che più proficuamente può essere fatto con i robottini è il controtop fuori dal tavolo (sempre a patto di avere la possibilità di spostare la bocca di fuoco degli stessi due o tre metri lontano dal tavolo in modo da veder bene la traiettoria della palla dal nascere). Come tutti gli esercizi questo per essere svolto con profitto richiede una certa continuità esecutiva e spesso è molto difficile negli ambienti in cui ci si allena perchè possono mancare validi sparring. Per cui con i robottini si possono fare ottime sessioni per mettere a punto questo fondamentale.

Al riguardo però lamentava anche 2 cose.
La prima concerne il fatto che per dare maggior verosimiglianza possibile all'esercizio dovrei ricevere la "risposta" al mio controtop dal punto in cui è andato a finire il mio colpo. Tiro un top di rovescio sulla diagonale dello stesso e da li mi dovrebbe partire il colpo successivo in una delle direzioni possibili da quel punto.
Per fare questo sarebbe necessario implementare un complicato e immagino anche abbastanza costoso sistema di tringolazioni di riprese di telecamere che filmando la pallina sono in grado di passare ad un computer ciò che occorre per calcolarne la traiettoria precisa. Su youtube ci sono video al riguardo che mostrano come bracci robotizzati siano in grado di utilizzare questa tecnica per addirittura arrivare a colpire la pallina con una racchetta (quindi non solo traiettorie ma anche posizione in tempo reale).

La seconda lamentela riguardava il fatto che i colpi sparati dai robot sono in generale troppo regolari e simili tra loro rispetto a quelli generati con uno sparring reale. Faceva l'esempio del cambio repentino della direzione di attacco. Sto controppando sulla diagonale del rovescio e all'improvviso spingo la palla in lungolinea. Il mio sparring colto di sorpresa si allunga ma arriva in ritardo sulla palla e alla fine riesce a controtoppare imprimendo al colpo un forte effetto side e connessa traiettoria curva. Concludeva quindi auspicando che anche i robottini fossero in grado di generare all'occorrenza colpi sporchi o non perfettamente eseguiti in modo da rendere più realistico il drill.
Al riguardo fino a qualche tempo fa l'unico modo che avevamo trovato per potere generare questa sorta di imprecisioni era utilizzare bocche di fuoco con una certa tolleranza sulla pallina. In questo modo con una buona pressione della rotellina sulle palline si ottenevano traiettorie più casuali e qualche volta anche un po' side.

Successivamente provando a creare le gole ad U sulle rotelline dei carrellini per dare maggiore velocità e spin, ci siamo resi conto per caso che l'ampiezza della gola ed irregolarità nella stessa creavano particolare effetti side, di volta in volta ricorrenti o casuali. Nella sostanza le irregolarità caratteristiche di ogni rotellina creavano una serie di particolare effetti ad hoc e quindi alternando bocche di fuoco con rotelline regolari a bocche con rotelline irregolari si poteva ottenere un mix molto interessante di effetti e traiettorie con cuiconfrontarsi.

E' ovvio che la stessa cosa potrebbe nel caso essere generata anche da teste con tre motori perfettamente sincrone e con rotelline perfettamente regolari, semplicemente introducendo nella programmazione variabili casuali di leggera variazione della velocità di rotazione di ciascuna delle rotelline....

 

@LabTech mi puoi consigliare quali ruote dei carrellini acquistare per iniziare a fare qualche prova? Ho dato un'occhiata in giro, ma ce ne sono di tanti tipi, magari puoi darmi qualche dritta sulle dimensioni e sui materiali più adatti. Ho alcuni motori brushless, con relativi ESC, da utilizzare e penso sia arrivato il momento di cominciare a realizzare qualcosa di pratico. Con motori e ruote sottomano posso provare a disegnare un paio di bocche di fuoco (a due e tre ruote), cominciare a scrivere qualche riga di codice per controllare i motori e valutare i risultati di lancio con una bocca fissa.
Se ho ben interpretato quello che hai scritto nei tuoi interventi, credo sia corretto realizzare una bocca di fuoco di dimensioni appena superiori al diametro della pallina per la versione a tre motori e lasciare un po' più di margine per la versione a due motori.
Poi non mi resta che sperimentare affrontando uno alla volta i problemi che, inevitabilmente, si presenteranno.

 

In effetti in commercio c'è veramente una moltitudine di rotelline per carrellini e ognuna ha sua caratteristiche.
Grossolanamente le puoi dividere in due macro insiemi
a) quelle a gomma rigida che grippano bene, non lasciano quasi mai residui sulle palline, sono adatte ad essere eventualmente lavorate e durano una vita anche se fai girare gli shooter a mille (vedi immagine sotto rotellina grigia da 60 mm)
b) quelle a gomma un po' più morbida, che soprattutto alle basse velocità grippano molto bene, ma non sono adatte ad essere lavorate (scanalate a U), spesso quando i motori girano forte lasciano strisciate sulle palline, si consumano e perdono pezzi e alla alte velocità hanno un grip inferiore (vedi immagine sotto rotellina nera da 50 mm)




Ti consiglierei quindi di prendere quelle a) ed in particolare se NON le vuoi lavorare creando una gola a U quelle con un profilo piatto mentre se vuoi ricavarci una gola per aumentare il grip quelle con profilo leggermente convesso (a U rovesciata).

Qui sotto immagini di rotelline lavorate e non

ed il dettaglio di una rotellina lavorata con una piccola gola montata sulla bocca di fuoco.

Si esatto però diciamo che anche per gestire meglio eventuali inceppamenti io partirei con una bocca di fuoco da 42 mm

Per quanto riguarda il discorso palline da usare essendo robottini artigianali non importa che siano nuove o già rodate.
L'importante è che siano tutte dello stesso tipo e abbastanza durette (2 stelle).
Se utilizzi palline di scarsa qualità (tipo una stella) succede una cosa particolare: la rotellina nel comprimere la palla per spararla letteralmente A CASO potrà scriccarla più o meno e a parità di velocità verranno ad es. originati colpi ad una gittata di 2 metri e colpi ad un metro e mezzo. Questo perché se la compressione/scriccatura avviene in corrispondenza della parte più rigida della palla (dove i due gusci si sovrappongono) la pressione e il grip saranno forti e otterrai un lancio lungo.
Se la compressione avviene NON in corrispondenza della zona più rigida il guscio della palla si flette e ne esce un colpo depotenziato.

Questa è esattamente l'ottica della sperimentazione.
Alcuni problemi sono di carattere generale e possono essere ovviati con una buona analisi.
La più parte però è di carattere contingente ed è legata intrinsecamente alle soluzioni che adotti per cui strada facendo dovrai aggiustare il tiro...

Ti giro anche una paio di foto di un feeder digitale....il più economico che abbiamo realizzato e che potrebbe essere utile a livello di prove.




E' il più economico perchè utilizza uno motore a step 28byj-48, quelli per capirci comunemente usati per far oscillare le bocchette dei condizionatori.
Non ha ovviamente una gran torsione e riesce a spingere palline verso l'alto al massimo per una quarantina di cm ma per le prove o per particolari utilizzi può andare bene e costa pochissimo.

Buona sperimentazione!!!

 

Grazie per le preziose informazioni. Penso di prendere le rotelle lisce per le prime prove e successivamente provare quelle con il profilo a U. Per quanto riguarda il disegno della bocca di fuoco sto pensando ad un sistema di montaggio dei motori che permetta piccoli aggiustamenti, senza posizioni fisse che, in caso di errore nel disegno o sostituzione delle rotelle, comprometterebbero completamente il funzionamento.
Per quanto riguarda il feeder stavo pensando di prendere spunto dalle tue foto, utilizzando un servo a rotazione continua al posto del motore che hai utilizzato (c'è l'ho già), ora non ricordo le caratteristiche, ma penso possano spingere più in alto la pila di palline e avrei sicuramente un maggiore controllo sulla velocità di rotazione.

 

L'ideale soprattutto all'inizio è SVINCOLARE il sistema di fissaggio dei motori dalla bocca di fuoco vera e propria.
Crei la bocca di fuoco con le asole per le rotelline dei motori e che sia in grado di spostarsi a destra e sinistra e avere l'alzo voluto.
Poi crei una boccola con il fissaggio laterale per i motori e la vai a serrare sulla bocca di fuoco.
Così facendo puoi cambiare motori e rotelline e utilizzare sempre la stessa bocca (al massimo ristampi la boccola con la piastra di fissaggio)
Quando hai assestato il tutto puoi stampare la bocca definitiva con la boccola integrata, ma anche no...nel senso nulla vieta di tenerle separate anche nel progetto definitivo.

Si con un servo 360° non avrai problemi anche se ha ingranaggi in plastica.
I migliori per torsione hanno di solito gli ingranaggi in metallo ma sperimentalmente anche con quelli in plastica non avrai problemi.
L'utilizzo del feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo consente ottime velocità di carica (anche sotto mezzo secondo).
Questo sistema è l'ideale per i robottini con molte teste in cui i vari feeder attraverso apposite tubazioni sono collegati al partitore che provvede a riempirli.

Un altro feeder molto valido è quello che fa uso di un pistoncino montato in una T che spinge le palline verso l'alto grazie ad una biella mobile e manovella fissa collegata all'albero motore (oppure pistoncino a stantuffo o siringa in cui la biella è fissa e alla fine ha una forma a T rovesciata con una asola in cui scorre l'attacco della manovella)
Il sistema a pistoni è molto valido ed affidabile ma ha come difetto il fatto di dover ricaricare ogni volta a scapito della velocità
Per capirci, sopra ad una rotazione completa corrispondono ad es 4 colpi mentre con il pistoncino parte un solo colpo.
Puoi fare a meno dei servo 360° e usare quelli normali che hanno un range limitato di spostamenti.

Se invece pensi ad un robot con testa singola il sistema del cestello con disco calibratore sul fondo che fa fuoriuscire le palline lateralmente sul fondo è il più semplice da realizzare.

L'ottimo a mio modo di vedere (cosi è nei robot professionali da 2000 euro garantiti per durare una vita) è rappresentato dall'utilizzo come feeder della spirale.
Per noi è sempre stata proibitiva perchè realizzandola in acciaio viene fatta con un tondino da 3-4 mm modellato a mano e fissato su un albero.
Potendo stampare e realizzandola piena in materiale plastico, anche se non è semplice farlo, avresti l'ottimo.

Per partire penso che il sistema dei dischetti calibratori in linea affiancati al tubo e quello dei pistoncini siano i più semplici ed abbordabili.

 

Capisco che, lavorando con il metallo, utilizzare delle boccole per il fissaggio dei motori sia la soluzione migliore, che consente di risparmiare materiale e lavorazioni, ma con la stampa 3D penso di riuscire a creare qualcosa di più solido stampando un monoblocco. Del resto posso ristampare tutto velocemente, sprecando solo un po' di ABS. L'inconveniente della plastica è la solidità specialmente sull'asse Z, dove i vari piani di depositano uno sull'altro, ma per spessori piccoli, o su stampe con temperatura di fusione non perfetta, la saldatura dei piani non è sempre adeguata, con il rischio di sfaldamento quando si sottopone il pezzo ad una trazione lungo quell'asse.
Dovrò stare molto attento nella progettazione, valutando adeguatamente le sollecitazioni a cui viene sottoposta la bocca di fuoco e disegnano il pezzo in modo tale da offrire la massima resistenza alle sollecitazioni dovute al lancio della pallina.
Sto aspettando le rotelle per iniziare a disegnare qualcosa di concreto, ho bisogno delle misure reali e precise, ho imparato per esperienza diretta che non ci si può fidare dei disegni in rete e a volte anche dei datasheet, perché ci sono vari modelli dello stesso pezzo con piccole, ma fondamentali differenze.

Per quanto riguarda il servo ha gli ingranaggi in plastica, ma lo ritengo comunque adeguato, queste le caratteristiche:

• Dimensioni: 40.5 x 20 x 38 mm
• Peso: 40.0 g
• Alimentazione: 4,8 - 6,0V
• Torque (a 6V): 6.7 kg/cm
• Torque (a 4.8V): 6.00 kg/cm
• Velocità (a 6V): 0.14 sec/60°
• Velocità (a 4.8V): 0.16 sec/60°
• Lunghezza del cavo: 300mm

Al momento, in ogni caso, sto concentrandomi sulla testina, il feeder verrà in un secondo momento, per le prime sperimentazioni posso anche inserire le palline manualmente, anche se capisco che è un elemento fondamentale, perché determina l'intervallo di lancio fra una pallina e l'altra.

Ti chiedo un'altra cosa (quando ti sarai stancato me lo farai presente ):
non credo possibile riuscire ad invertire la direzione dei motori in tempi molto stretti, anche se ci sono ESC che lo fanno, ma l'inerzia di un motore che gira in un senso a 10000 giri non credo consenta di invertire il senso di rotazione in frazioni di secondo, quindi, in linea teorica, ho pensato che in una testina a tre motori tutti e tre debbano girare nello stesso senso, considerando un certo regime di rotazione la base di ogni tiro. Da quella base, che non saprei al momento quantificare, si agisce sui motori, accelerando o rallentando di volta in volta quelli interessanti nella generazione dello spin desiderato. In pratica, in frazioni di secondo, i motori accelerano o rallentano, ma non invertono il senso di rotazione. Spero di essermi spiegato, se non chiaramente, almeno in maniera comprensibile

Per l'alimentazione del sistema completo pensavo di utilizzare un alimentatore ATX di recupero, alimentando motori, ESC e servi a 5V, mentre Arduino sarebbe alimentato a 12V.

In attesa di avere tutto il materiale a disposizione mi faccio, anzi ti faccio, delle domande, così spero di risparmiare un po' di tempo e un po' di errori in fase di sperimentazione ;-)

 

Si in effetti nel passaggio dai metalli ai prodotti stampati 3d diverse variabili di progetto possono cambiare.
Io fino ad oggi ho visto solo tre progetti di bocche di fuoco da stampare in 3d, due dei quali molto simili prevedevano la realizzazione di una bocca di fuoco ovviamente tonda alla quale veniva accostato e fuso insieme ad un lato un parallelepipedo delle stesse dimensioni in altezza della bocca largo 3-4 cm e lungo circa 6 cm a cui veniva accostata e (idealmente) fusa la piastrina di supporto dei motori spessa circa 5 mm.
La distanza tra la piastrina laterale ed il centro della bocca di fuoco era ovviamente pari alla lunghezza del motorino dalla sua estremità di fissaggio fino a metà rotellina.
Il terzo progetto che ho visto è questo

Homemade table tennis robot for ~$230

e prevede la realizzazione di due "orecchie" piegate una verso l'alto e una verso il basso alle quali si fissano delle piastrine per vincolare la base del motore e una piastrina con ancoraggio realizzato pochi mm dopo il centro della bocca di fuoco alla quale viene fissato l'albero del motore. Con il doppio ancoraggio sono sicuro che anche alle alte velocità le sollecitazioni sono assorbite egregiamente.

Nel progetto sopra riportato trovo fatti molto bene i giunti di snodo della bocca di fuoco.
Noi di solito li realizziamo lavorando alla fresa grossi tubi in alluminio e nel caso di tubi di sparo in pvc utilizziamo fascette con snodi metallici opportunamente create. Ma come dicevo la soluzione del progetto sopra indicato mi piace moltissimo.

Se non lo avessi già fatto li trovi anche la lista della spesa di tutti i pezzi utilizzati.

Assolutamente si

Esatto e a maggior ragione quando hai una unica bocca di fuoco.

figurati....a Sparta stancarsi è reato...viviamo e moriamo alimentando il mito dell'implacabilità!!!

Provo a risponderti
Ora di sicuro i motori NON INVERTONO MAI il senso di rotazione perchè se cosi facessero accidentalmente spingerebbero le palline dentro il tubo piuttosto che fuori. Inoltre sempre per lo stesso motivo quando attivati GIRANO TUTTI SEMPRE nella stessa direzione.
Il loro posizionamento sotto sopra o di lato alla pallina determina lo spin generato (sopra top sotto back)
Fin qui tutte cose ovvie.
Meno ovvio è cosa fanno i singoli motori quando non sono istanziati per generare spin e qui nei robottini home made entra in gioco la valutazione delle rotelline.
Quando le rotelline sono molto grippanti (quelle ad es con la sede ad U) se non sono in movimento possono ostacolare e frenare la corretta fuoriuscita della palla (che è scriccata forte fra le rotelle). Praticamente quando la pallina esce si sente come uno schiocco, quasi fosse stata stappata una bottiglia e la traiettoria che segue non è affatto regolare. Per quanto motivo in condizione di non sparo tutti i motori vengono fatti girare al minimo in modo da agevolare la fuoriuscita della palla. Il quantum è relativo ma di solito per fare in modo che questo "minimo" regime di rotazione non interferisca con gli spin da generare basta verificare che se venisse sparata una pallina a quel regime questa ricadrebbe al massimo una ventina di cm davanti alla bocca.
In questo modo come hai notato i motori possono essere di fatto accelerati o rallentati, al massimo se il grip delle rotelline non è forte fermati ma mai invertiti.
Di solito poi nella catena di comandi da passare al controller il comando che regola la velocità è sempre il primo, poi segue il move della testata (il massimo si ottiene con la contestualità di queste due fasi che richiedono tempo), poi segue un wait per definire la cadenza precisa di sparo voluta e il feed ossia lo sparo (il wait ovviamente è sempre calcolato il modo residuale una volta tolti i tempi per la variazione di velocità, lo spostamento e lo sparo)

Anche io uso sempre questi, stabilizzati, autoprotetti e dai 350 watt in su (dipende soprattutto dal consumo dei motorini di sparo)

Senza problemi...se posso è sempre un piacere....

 

Hai per caso avuto modo di testare le rotelline utilizzate in questo progetto? Spediscono in tutto il mondo, il costo è nella norma, hanno vari livelli di durezza della gomma. Sembrerebbero ottime da sperimentare, eventualmente provo ad acquistarne qualcuna.

Ho visto che si trovano anche sul sito di un venditore italiano, a prezzi piuttosto elevati rispetto a quello del produttore, però si ridurrebbero i tempi di attesa e si eliminerebbero eventuali problemi con la dogana.

 

a beneficio di quanti mi hanno chiesto di vedere come grossomodo può essere fatto un robottino (singola bocca di fuoco a più motori) posto qui di seguito un paio di foto ribadendo però che a mio modo di vedere quando si parla di robottini fatti in casa al risparmio non esiste un modo, una via per cui si può dire "SI FA COSI'!"

Normalmente si identificano a priori i requisiti che deve soddisfare e si fa un progetto assemblando i vari componenti necessari, non gli unici possibili, ma quelli che uno è stato in grado di realizzare...



In questo ad es. è stato montato un cestello con disco calibratore sul fondo perchè era previsto che lavorasse da solo.

Se dovesse essere utilizzato in coppia con un altro la la soluzione del feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo, collegato ad un partitore è senz'altro preferibile.

Sempre nella fattispecie non è presente il vassoio di raccolta delle palline perchè il robottino veniva impiegato soprattutto per esercizi di controtop e chop fuori dal tavolo.
Se venisse posto dietro il tavolo occorrerebbe un vassoio per la raccolta delle palline che può essere realizzato semplicemente in polionda (due ali pieghevoli)
come ad es questo



più ovviamente una rete contenitiva intorno al tavolo tipo questa...



tutte cose a costi contenuti e facilmente reperibili in ferramenta o negli store di bricolage...
...sempre a titolo esemplificativo....

--- Messaggio Unito Automaticamente, 14 Lug 2015 ---

Non le ho provate perché come ti dicevo abbiamo verificato che per dare molto grip occorre la sagomatura a U e queste sono piccine per fare la gola...poi avevo visto i prezzi in Italia e mi sono sembrati fuori luogo (rispetto a quello delle normali rotelline che usiamo).

Una cosa però va detta: per quanto si vede dalle foto queste sono rotelline costruite con ridotti margini di tolleranza (per l'impiego industriale nella macchine a controllo e robotizzate) per cui senz'altro nel montaggio avresti meno problemi e difficoltà.

--- Messaggio Unito Automaticamente, 14 Lug 2015 ---

Questo è un esempio di feeder con disco calibratore montato in linea a fianco del tubo e collegato ad un cestello partitore (nel caso ha una uscita sola aperta ma potrebbe averne n senza problemi



A riprova della modularità nell'utilizzo dei vari componenti, nell'es. qui sopra a valle del feeder non è stato montato, come solitamente avviene uno shooter, perchè avendo già il robottino Ipong non occorreva ed era sufficiente solo ricaricarlo...
...insomma quando si parla di homemade per ogni esigenza personalizzata è possibile trovare un'adeguata soluzione assemblando o disassemblando vari componenti....